Peter Madsen er født i Århus i 1958, men voksede op i Roskilde. Fra han var 13 år var tegning hans store interesse – især tegneserier. I et interview fortæller han: ”Det der tiltrak mig ved tegneserieformen fremfor enkeltillustrationer var, at man kan fortælle en historie samtidig – det lyder banalt, men jeg laver stadig væk malerier, litografier, tuschtegninger og akvareller. Men serier er det, jeg nødigst vil undvære, og det jeg synes mest om.” (Kulørte Sider nr. 34, 1979).
Den talentfulde teenager modtog aldrig tegneundervisning, men kastede sig alligevel ud i at skabe sine egne striber, hvilket lykkedes så godt, at han tiltrak sig opmærksomhed fra både forlaget Interpresse og forskellige fanzines – små, uafhængige tegneserietidsskrifter. Et af dem var tegneren Freddy Miltons blad ”SEJD” og et andet var Rune T. Kiddes ”Blomstrende Spagetti”, og begge steder fik Madsen publiceret tegninger i midten af 70’erne. Også det større blad ”Seriemagasinet” trykte to af den unge Madsens serier.
Alt i alt havde han gjort sig så godt bemærket i den dengang meget lille danske tegneserieverden, at han var et naturligt valg, da Arne Stenby og Henning Kure fra Interpresse i 1976 begyndte at drøfte idéen om at lave en tegneserie bygget over de gamle nordiske gudesagn. Henning Kure samlede et hold, der udover Peter Madsen bestod af forfatteren Hans Rancke-Madsen og farvelæggeren Søren Håkansson. Projektet gik ud på at nyfortolke de nordiske myter i en albumserie, og det første resultat så dagens lys i 1978, da Billed Bladet begyndte at publicere en side pr. uge fra det kommende første ”Valhalla”-album. I 1979 kom alle siderne i samlet form under titlen ”Valhalla 1 – Ulven er løs”.
Den stil, holdet bag ”Valhalla” havde fundet frem til, lagde sig tæt op ad den fransk/belgiske tegneserietradition, som man kender den fra for eksempel ”Asterix” – en serie, som ”Valhalla” også umiddelbart blev sammenlignet med af anmeldere og kritikere, da det første album udkom.
I årene efter fulgte de næste ”Valhalla”-albums tæt, og succesen var sikker fra start: Allerede første album solgte langt over det første oplags 100.000, og serien blev straks oversat til svensk, norsk, islandsk og hollandsk. Entusiasmen var stor nok til at igangsætte et nyt ”Valhalla”-projekt: En tegnefilm med tegneseriens figurer. Filmen ”Valhalla”, der havde Peter Madsen som instruktør, fik premiere i 1986, og modtog året efter prisen for bedste børne- og ungdomsfilm på Cannes-filmfestivalen. Efterfølgende udkom tegnefilmens handling i albumform, tegnet af Peter Madsen, med titlerne ”Valhalla 4 – Historien om Quark” og ”Valhalla 5 – Rejsen til Udgårdsloke”. Siden debuten i 1979 er der udkommet i alt 12 album og det trettende, ”Balladen om Balder”, er planlagt til september 2006.
I de mellemliggende år helligede Peter Madsen sig andre store opgaver, hvoraf den mest bemærkelsesværdige er en serie på indtil videre to albums med fortolkninger af Bibelske fortællinger. Den første, ”Menneskesønnen” fra 1995, var det nye testamente i nutidig fortolkning, og albummet indbragte Peter Madsen flere tegneseriepriser. Næste album var ”Historien om Job” fra 1999, som med sine ekspressive akvareller og filosofiske tekst var mere en graphic novel end en tegneserie. Madsen har ligeledes udgivet julebogen ”Signes Jul” fra 2003 i samarbejde med Johannes Møllehave og året efter udkom ”Historien om en mor”, som er endnu en opdateret Madsen-fortolkning af en klassisk fortælling – her H.C. Andersens melankolske eventyr om moderkærlighed.